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E-Book

Autonome Mobile Systeme 2005

19. Fachgespräch Stuttgart, 8./9. Dezember 2005

VerlagSpringer-Verlag
Erscheinungsjahr2006
Seitenanzahl334 Seiten
ISBN9783540302926
FormatPDF
KopierschutzDRM
GerätePC/MAC/eReader/Tablet
Preis62,99 EUR
Das 19. Fachgespräch Autonome Mobile Systeme (AMS 2005) ist ein Forum, das Wissenschaftlerinnen und Wissenschaftlern aus Forschung und Industrie, die auf dem Gebiet der autonomen mobilen Systeme arbeiten, eine Basis für den Gedakenaustausch bietet und wissenschfltiche Diskussionen sowie Kooperationen auf diesem Forschungsgebiet fördert bzw. initiiert. Ausgewählte Beiträge zu den Themen Kooperative Systeme, Bildverarbeitung, Lokalisierung und Kartographierung, Outdoor-Systeme, Fahrerassistenzsysteme, Kognitive Sensordatenverarbeitung, Architekturen und Anwendungen sowie Steuerung und Navigation bilden den Inhalt dieses Bandes.

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Leseprobe

Architektur und Komponenten für ein heterogenes Team kooperierender, autonomer humanoider Roboter (S. 3-4)

Jutta Kiener, Sebastian Petters, Dirk Thomas, Martin Friedmann, Oskar von Stryk

Fachgebiet Simulation und Systemoptimierung, Fachbereich Informatik, Technische Universität Darmstadt,
D-64289 Darmstadt,

E-mail: {kiener,petters,dthomas,friedmann,stryk}@sim.tu-darmstadt.de

Zusammenfassung.

Für ein kooperierendes Team autonomer, humanoider Roboter, das derzeit aus insgesamt vier unterschiedlichen, ca. 37-68 cm großen Robotertypen besteht, werden eine plattformübergreifende, modulare Softwarearchitektur sowie plattformübergreifende und individuelle Module zur Sensordatenverarbeitung, Planung und BewegungsSteuerung entwickelt.Das entwickelte funktionale Framework ermöglicht die Kommunikation der Softwaremodule, d.h. Algorithmen für die unterschiedlichen Aufgaben innerhalb der Architektur untereinander, sowie die Kommunikation per WLAN zwischen verschiedenen Rechnern und Robotern. Als Anwendungsszenario für die Teamkooperation in einer dynamischen und strukturierten Umgebung wird Roboterfußball untersucht. Die entwickelten Methoden wurden im Juli 2005 von den Darmstadt Dribblers beim RoboCup in Osaka bei der Premiere von Teamspielen in der Humanoid Robot League eingesetzt. Daneben werden KooperationsSzenarien von heterogenen Robotersystemen bestehend aus vierbeinigen und humanoiden Robotern untersucht.

1 Einleitung

Motivation und Zielsetzung.

Kooperierende, autonome Mehrrobotersysteme werden derzeit für unterschiedliche Anwendungen, z.B. den kooperativen Transport einer Last durch mehrere fahrende oder fliegende Roboter, die Überwachung und Aufklärung eines Katastrophengebiets oder beim Roboterfußball in einer besonders dynamischen Umgebung untersucht.

Zur effektiven, flexiblen und robusten Entwicklung eines heterogenen Mehrroboterteams werden neben Modulen zur Lösung der grundlegenden Fragen der Sensordatenverarbeitung, Planung und Bewegungssteuerung Softwarearchitekturen sowie ein effizientes Framework benötigt. Anforderungen sind dabei Modularität für die Integration plattformunterschiedlicher oder konkurrierender Module zur Sensor-, insbesondere Kameradatenverarbeitung, Lokalisierung, Bewegungssteuerung, Verhaltenssteuerung sowie Flexibilität zur Anpassung an wechselnde Hardware wie unterschiedliche Prozessoren, Kamerasysteme oder Bewegungsapparate.

Ebenso unterstützt werden muss die Kommunikation zwischen einzelnen Modulen und verschiedenen Robotern und Rechnern in unterschiedlichen Phasen von Entwicklung und der Betrieb der Mehrrobotersysteme unter Berücksichtigung der besonderen Anforderungen laufender, zwei- und vierbeiniger Roboter, die u.a. in der besonderen Schwierigkeit und Vielfalt der Bewegungsmöglichkeiten sowie der Auge-Bein Koordination liegen.

Stand der Forschung.
In den letzten Jahren wurden wesentliche Fortschritte bei humanoiden Robotern erzielt. Dennoch enthält die robuste und schnelle Fortbewegung beim zweibeinigen Laufen sowie die autonome Navigation mit Auge-Bein-Koordination noch viele ungelöste Fragen. Die Herausforderungen beim Fußballspielen mit autonomen humanoiden Robotern liegen unter anderem in der Ausführung möglichst schneller, zielorientierter und situationsabhängiger Bewegungen unter Berücksichtigung von Bewegungsstabilität und Echtzeitanforderungen. Bisherige Ansätze für Roboterarchitekturen für zielorientiert kooperierende Mehrrobotersysteme erfüllen die vorstehend ausgeführten Anforderungen für die hier betrachteten Humanoid-Roboter nur bedingt.

Beispielsweise ist das für rollende Mehrrobotersysteme entwickelte auf CORBA basierende Miro für leistungsfähige Mehrprozessorsysteme optimiert. Auf stromsparenden, leistungsschwächeren Einoder Mehr-prozessorsystemen wie auf den hier betrachteten Humanoid-Robotern bringt die Verwendung von CORBA jedoch einen Effizienzverlust mit sich, da nur wenige Vorteile dieser Middleware ausgenutzt werden können.

Inhaltsverzeichnis
Vorwort5
Inhaltsverzeichnis7
Kooperative Systeme11
Architektur und Komponenten für ein heterogenes Team kooperierender, autonomer humanoider Roboter13
1 Einleitung13
2 Humanoide Roboterplattformen15
3 Softwarearchitektur15
4 Module16
5 Ergebnisse und Ausblick18
Literaturverzeichnis20
Dynamic Task Assignment in a Team of Agents21
1 Introduction21
2 State of the Art22
3 Evolution of Preferences to Decisions22
4 Team Behavior IModeling by Role Assignment23
5 Experimental Results: Example of a Defense Scenario24
6 Conclusion and Outlook27
7 Acknowledgment27
References27
Verbesserte Effizienz der Monte-Carlo- Lokalisierung im RoboCup29
1 Einleitung29
2 Verbesserte Monte-Carlo-Lokalisierung29
3 Ergebnisse31
4 Zusammenfassung33
Literaturverzeichnis34
Swarm Embodiment - A New Way for Deriving Emergent Behavior in Artificial Swarms35
1 Introduction35
2 Microscopic and macroscopic constraints36
3 Top-down methodology37
3.1 Embodied top-down computational approach38
References41
Kooperative Multi-Roboter-Wegplanung durch heuristische Prioritätenanpassung43
1 Einleitung43
2 Weltmodell44
3 Lokale Wegplanung45
5 Konfliktlösung46
6 Ergebnisse und Ausblick48
Literaturverzeichnis49
A Unified Architecture for the Control Software of a Robot Swarm: Design and Investigation Results51
1 Introduction51
2 Two layer architecture52
3 Implemented scenarios53
4 Investigation results56
5 Summary and Outlook57
6 Acknowledgment57
References57
Bildverarbeitung59
Kaiman Filter based Detection of Obstacles and Lane Boundary in Monocular Image Sequences61
1 Introduction61
2 Kaiman Filter based 3D from Motion62
2.1 System Model63
2.2 Measurement Model63
2.3 Initialization63
3 Pitch Correction64
4 Obstacle and Lane Boundary Detection65
5 Real World Results65
6 Conclusion66
References67
Komponentenbasierte Bildanalyse zur Identifikation von Objektkategorien69
1 Einleitung69
2 Ermittlung der Objektgeometrie70
3 Beschreibung von Objektkategorien71
4 Bildanalyse72
5 Zusammenfassung74
Literaturverzeichnis74
Gesichtsanalyse für die intuitive Mensch-Roboter-Interaktion77
1 Einleitung77
2 Datenmaterial77
3 Verfahren zur Gesichtsanalyse78
3.1 Elastic Graph Matching (EGM)78
3.2 Independent Component Analysis (ICA)78
3.3 Active Appearance Model (AAM)79
4 Ergebnisse79
4.1 Identifikation79
4.2 Geschlechtsschätzung80
5 Praktische Anwendung im Dialogprozess81
Literaturverzeichnis82
Klassifizierungsaspekte bei der SD-Szenenexploration mit einer neuen 2D/3D-Multichip-Kamera85
1 Einleitung85
2 2D/3D-Kameratechnologie86
2.1 3D-Kamera86
2.2 MultiChip 2D/3D-Kamera88
3 2D-Registrierte 3D-Messung88
Literaturverzeichnis90
Segmentation of Independently Moving Objects Using a Maximum-Likelihood Principle91
1 Introduction91
2 Related work92
3 Detecting IlMOs using the EIM-Algorithm92
3.1 Data representation93
3.2 EM-Algorithm93
3.3 Method94
4 Results95
5 Conclusion96
6 Acknowledgements97
References97
Region-based Depth Feature Map for Visual Attention in Autonomous Mobile Systems99
1 Introduction99
2 Visual Attention for Mobile Robots100
3 Existing Methods for Depth Computation101
4 Region Based Depth Map102
5 Experimental Results103
6 Discussion103
References104
Lokalisierung und Kartographierung107
Lokalisierung und Kartographierung107
Bearing-Only SLAM with an Omnicam An Experimental Evaluation for Service Robotics Applications109
1 Introduction109
2 Related Work110
3 Bearing-Only SLAM110
3.1.1 Feature Initialization112
3.1.2 Feature Extraction113
4 Experiments and Results113
5 Conclusion and Future Work115
6 Acknowledgement115
References115
Automatic Generation of Indoor VR-Models by a Mobile Robot with a Laser Range Finder and a Color Camera117
1 Introduction117
2 Data Acquisition118
3 Line Model118
4 3D Model119
5 Results121
6 Conclusion122
References123
Elastic View Graphs: A new Framework for Sequential 3D-SLAM125
1 Introduction125
2 State of 3D SLAM and new approach126
3 Sequential capturing and pose tracking of ränge views127
4 Loop hypothesizing and closing128
5 Preliminary experimental results130
References131
Selbstständige Erstellung einer abstrakten topologiebasierten Karte für die autonome Exploration133
1 Einleitung133
1.1 Kartierungsformen für die Exploration im Indoor-Bereich133
2 Systemübersicht134
2.1 Raumerkennung135
2.2 Raumaktualisierung135
2.3 Kartenerstellung137
3 Ergebnisse137
3.1 Simulationsergebnisse137
3.2 Der Roboter Marvm138
4 Zusammenfassung und Ausblick138
Literaturverzeichnis139
Integration of a Sound Source Detection into a Probabilistic-based Multimodal Approach for Person Detection and Tracking141
1 Introduction141
2 Robot System HOROS142
3 Generation of User Models143
4 Integration of Sound Source Detection as a further Hypothesis143
5 Summary and Conclusions146
References147
Using Descriptive Image Features for Global Localization of Mobile Robots149
1 Introduction149
2 Integral invariants150
3 DoG-based point detector151
4 Using global integral invariants for robot localization151
5 Extracting local integral invariants151
6 Experimental results152
6.1 The database of Images152
6.2 Global integral invariants152
6.3 Local integral invariants153
6.4 Results153
7 Conclusion154
8 Acknowledgment154
References154
Outdoor-Systeme157
Extension Approach for the Behaviour-Based Control System of the Outdoor Robot RAVON159
1 Introduction159
2 Mobile robot platform RA VON160
3 Control Software extension exploiting behaviour fusion160
3.1 Experiments162
4 Conclusion and outlook165
References165
Visual Odometry Using Sparse Bündle Adjustment on an Autonomous Outdoor Vehicle167
1 Introduction167
2 Sparse Bündle Adjustment167
3 Visual Motion Estimation using Sparse Bündle Adjustment169
4 Experimental Results170
5 Conclusions and Further Work172
References173
Verbesserte GPS-Positionsschätzung mit IP-transportierten Korrekturdaten für autonome Systeme im Outdoor-Bereich175
1 GPS175
2 Differential GPS176
3 NTRIP176
4 Versuchsaufbau177
5 Ergebnisse178
5.1 Unterschiede zwischen den GPS-Geräten179
5.2 Unterschiede durch die Art der Übertragung179
5.3 Unterschiede durch verschiedene Referenzquellen179
6 Ausblick180
7 Danksagung180
Literaturverzeichnis180
Fahrerassistenzsysteme181
Videobasierte Fahrspurerkennung zur Umfelderfassung bei Straßenfahrzeugen183
1 Einleitung183
2 Fahrspurerkennung auf Basis des 4D-Ansatzes184
2.1 Erweiterte Modellierung der Dynamik185
2.2 Klassifikation der Spurmarkierung186
3 Zusammenfassung und Ausblick188
Literaturverzeichnis188
Introduction of a Full Redundant Architecture into a Vehicle by Integration of a Virtual Driver189
1 Introduction189
2 Modeling a Virtual driver190
2.1 Architecture of the multiagent System190
2.2 Definition of tlie tactic agents191
2.3 Towards a fault-tolerant technology191
3 Integration of a decision control into the vehicle192
3.1 Understanding the driver's maneuver192
4 Fusion of the two commands193
5 Implications for the roles and interaction between human and Virtual driver193
6 Conclusion and next research194
References195
Systemplattform für videobasierte Fahrerassistenzsysteme197
1 Einleitung197
2 Menschliches Vorbild198
3 Systemplattform199
3.1 Kameraplattform199
3.2 Hardwareplattform199
4 Ergebnisse und Ausblick202
5 Danksagung203
Literaturverzeichnis203
Kognitive Sensordatenverarbeitung205
Sequential Parameter Estimation for Fault Diagnosis in Mobile Robots Using Particle Filters207
1 Introduction207
2 Sequential Estimation of the System State and Model Parameters208
3 Evaluation of the Estimation Methods in a Fault Diagnosis Scenario209
4 Conclusions and Further Research211
References211
Ermittlung von Linienkorrespondenzen mittels Graph-Matching213
1 Einleitung213
2 Graph Aufbau214
3 Probabilistische Relaxation und lokale Isomorphismen216
4 Diskussion der Ergebnisse217
Literaturverzeichnis219
Information Integration in a Multi-Stage Object Classifier221
1 Introduction221
2 Multi-stage Object Classifier222
3 Evidence Fusion223
4 Evaluation224
5 Related Work226
6 Conclusion227
7 Acknowledgment227
References227
Finding Rooms on Probabilistic Quadtrees229
1 Introduction229
2 Probabilistic Quadtrees230
3 Finding Regions on PQTs230
4 Region Finding Method231
5 Experimental Evaluation233
6 Conclusions235
References235
Active Autonomous Object Modeling for Recognition and Manipulation237
1 Introduction237
2 Related Research237
3 Unified Object Model and Learning Cycle238
4 Implementations and Results239
4.1 Learning a Geometric Model for Grasping239
4.2 Learning an Appearance Model for Invariant Object Detection241
5 Summary and Conclusions242
6 Acknowledgements243
References243
Architekturen und Anwendungen245
Die Softwarearchitektur eines Laufroboters für RoboCup Rescue AIMEE247
1 Einleitung247
2 Software-Architektur248
3 Zentrale Mustergeneratoren249
4 Reflexe251
5 Fazit252
Literaturverzeichnis253
Flexible Combination of Vision, Control and Drive in Autonomous Mobile Robots255
1 Introduction255
1.1 Overview of the Architecture255
2 Software Architecture257
2.1 Software Modularity257
2.2 The Vision Unit258
2.3 The World Model258
2.4 The Central Control Unit258
3 Hardware Architecture260
3.1 Vision Unit260
3.2 Central Control Unit260
3.3 Drive260
3.4 Actuators260
4 Conclusion260
References261
Zentrale Aufgaben Verteilung in einem fahrerlosen Transportsystem263
1 Einleitung263
2 Aufgaben eines zentralen Leitstands264
3 Repräsentation der Anlagendefinition265
4 Auftragsvergabe266
4.1 Anforderungen266
4.2 Das Verfahren Magycs (multi-attributed, global, d^namic, supplanting)267
5 Evaluierung des Verfahrens267
5.1 Bewertungsfunktion268
5.2 Experimente268
6 Zusammenfassung268
Literaturverzeichnis269
Autonom navigierende Fahrerlose Transportsysteme in der Produktion271
1 Einleitung271
2 Neues Konzept für Fahrerlose Transportfahrzeuge272
3 Mechanischer Aufbau272
4 Konzeption eines verteilten Steuerungsansatzes273
4.1 Kartographie, Hinderniserkennung und Kollisionsvermeidung273
4.2 Bahnplanung274
4.3 Agentenmechanismen276
5 Zusammenfassung276
Literatur277
Sensorgestützte Bewegungssynchronisation von Operationsinstrumenten am schlagenden Herzen279
1 Einleitung279
2 Problemformulierung280
3 Herzoberflächenmodell281
3.1 Herleitung der System-, Mess- und Rekonstruktionsgleichung282
3.2 Simulationsergebnisse283
3.3 Ermittlung von 3D-Messungen der Herzoberfläche284
4 Zusammenfassung und Ausblick285
Literaturverzeichnis285
Steuerung und Navigation287
Robot Guidance Navigation with Stereo-Vision and a Limited Field of View289
1 Introduction289
2 Our approach290
2.1 Image warping290
2.2 Image matching291
3 Experiments292
4 Conclusion and future work295
References295
Einfaches Steuerungskonzept für mobile Roboter in dynamischen unstrukturierten Umgebungen297
1 Einleitung297
2 Definition der Einsatzumgebung297
3 Die Steuerungsarchitektur298
3.1 Der Pilot298
3.2 Der Navigator299
3.3 Der Pfadfinder300
4 Sensorinformationen300
5 Evaluierung301
Literaturverzeichnis303
Graphbasierte Bewegungsanalyse dynamischer Hindernisse zur Steuerung mobiler Roboter305
1 Einführung305
2 Systemübersicht306
3 Sensorik307
4 Graphbasiertes Lernen und Vorhersagen dynamischer Bewegungen307
4.1 Das Modell307
4.2 Lernen der Übergangswahrscheinlichkeiten309
4.3 Vorhersage von Hindernisbewegungen309
4.4 Initialisierung der Topologie mit dem Voronoigraphen310
5 Ergebnisse und Ausblick311
Literaturverzeichnis311
Mobile Robot Motion using Neural Networks: An Overview313
1 Introduction313
2 Control of a Nonholonomic Robot with ESN314
2.1 Background314
2.2 Motion control using ESN315
3 Control of a Holonomic Robot with ESN316
3.1 Control Design316
4 Conclusion319
References319
Combining Learning and Programming for High-Performance Robot Controllers320
1 Introduction320
2 Learning Mechanisms322
3 Progress and Further Work322
4 Conclusion323
References323
Automatic Neural Robot Controller Design using Evolutionary Acquisition of Neural Topologies325
1 Evolutionary Acquisition of Neural Topologies325
2 Evolving Neural Controller for Navigation329
3 Conclusion330
4 Acknowledgment330
References331
KAWA'I krabbelt! Entwurf, Aufbau und Steuerungsarchitektur des Colani-Babys333
1 Die Aufgabe333
2 Systementwurf334
2.1 Spezifikation334
2.2 Arcliitektur und Schnittstellen334
3 Umsetzung335
3.1 Hardware335
3.2 Software und Algorithmik335
3.2.1 Servo-Timing335
3.2.2 Adaptierter Bresenham-Algorithmus zur Bewegungssteuerung336
3.3 Das Software-Framework MCA337
4 Ergebnisse und Ausblick338
Literatur339
Autorenverzeichnis341

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