Entwicklung und Implementierung eines Verfahrens zur statischen, kartesischen Kalibrierung von Robotern unter Verwendung gemessener räumlicher Abweichungen
Inhaltsangabe:Einleitung: Trotz der weiten Verbreitung von Computern und Rechnersystemen werden Roboter heute immer noch sehr häufig mittels Online-Programmierung programmiert. Dabei fährt der Benutzer den TCP (Tool Center Point, im Allgemeinen bei einem Greifer der Punkt, an dem dieser ein Werkstück greift) mit Hilfe des zum Roboter gehörenden Handbediengerätes zu allen für das Programm relevanten Punkten und übernimmt an diesen Punkten die sechsdimensionale Positionsangabe. Durch dieses Vorgehen wird die sehr hohe Wiederholgenauigkeit von modernen Industrierobotern genutzt. Diese Eigenschaft kennzeichnet die Fähigkeit von Industrierobotern, bekannte Punkte mit hoher Genauigkeit anzufahren. Nachteile dieser Methode sind: Da der Roboter während der Programmierung benötigt wird, ergibt sich ein Produktionsstillstand und damit werden Kosten verursacht. Diese sind umso höher, zumal jede relevante Position geteacht werden muss und so der zeitliche Rahmen sehr umfangreich wird. Wenn sehr präzise Programmabläufe gefordert sind, können die Programme nicht auf Roboter des gleichen Typs übertragen werden, so dass für jeden Roboter die zeit- und kostenintensiven Teachphasen anfallen. Dem heutigen Stand der Technik wesentlich eher entsprechend ist der Ansatz der Offline-Programmierung des Roboters. Der gesamte Arbeitsablauf des Roboters wird an einem Rechner geplant. Dabei wird mit Hilfe eines Simulationsprogramms die Arbeitszelle des Roboters mit allen relevanten Gegenständen und Werkstücken modelliert. In der Simulation werden die Programme für den Arbeitsablauf erstellt. Wenn diese Erstellung abgeschlossen ist, werden die Programme und alle anderen nötigen Daten an den Roboter übertragen. Dadurch verringert sich die Zeit, in der die Produktion gestoppt werden muss. Neben dem Vorteil der Kostenersparnis ergibt sich auch eine bessere Bedienbarkeit und ein höherer Komfort bei der Programmierung, da verschiedene im Simulationssystem integrierte Werkzeuge benutzt werden können, um die Programmierung zu erleichtern. Allerdings hat dieses Verfahren auch Nachteile: Da nun der Roboter nicht mehr mit Hilfe des Handbediengerätes an die relevanten Positionen gefahren wird, spielt die entscheidende Rolle für die Anwendbarkeit des erstellten Programms nicht mehr die Wiederholgenauigkeit des Roboters, sondern die absolute Positioniergenauigkeit. Damit wird die Genauigkeit bezeichnet, mit der der Roboter eine Position im Raum, die nicht vorher geteacht wurde, anfahren [...]
Kaufen Sie hier:
Horizontale Tabs
Weitere E-Books zum Thema: Maschinenbau - Elektrotechnik - Fertigungstechnik
Parametrische 3D-CAD-Programme sind heute das zentrale Werkzeug im Entwicklungs- und Konstruktionsprozess. Das CAD-System Pro/ENGINEER hat in der Industrie weite Verbreitung gefunden. Die neue…
Parametrische 3D-CAD-Programme sind heute das zentrale Werkzeug im Entwicklungs- und Konstruktionsprozess. Das CAD-System Pro/ENGINEER hat in der Industrie weite Verbreitung gefunden. Die neue…
Die Simulations- bzw. CAE-Technik gilt als eine der Schlüsseltechnologien der Gegenwart. Mit ihr lassen sich wichtige Eigenschaften späterer Produkte ohne aufwändige und…
Dieses Buch beschreibt die Integration des Qualitätsgedankens in die Produktentwicklung. Ausgehend von der Analyse des Kundenwunsches unterscheidet der Autor Begeisterungsqualität, Attributqualität…
Dieses Buch beschreibt die Integration des Qualitätsgedankens in die Produktentwicklung. Ausgehend von der Analyse des Kundenwunsches unterscheidet der Autor Begeisterungsqualität, Attributqualität…
In diesem international anerkannten Standardwerk werden das Fahrverhalten und die Fahrwerktechnik ausgeführter Pkw und Nkw, die Funktionen der einzelnen Fahrwerksysteme und die Merkmale von…
Dieses Lehr- und Praxisbuch soll den Einstieg in das 3D-System Solid Edge und den zugehörigen Konstruktionsprozess erleichtern. Gleichzeitig kann es als Nachschlagewerk und als Anregung für die 3D-…
Dieses Lehr- und Praxisbuch soll den Einstieg in das 3D-System Solid Edge und den zugehörigen Konstruktionsprozess erleichtern. Gleichzeitig kann es als Nachschlagewerk und als Anregung für die 3D-…
Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…
Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer in seiner Fahraufgabe und entlasten ihn dadurch gezielt. Viele Experten erwarten, dass Fahrerassistenzsysteme zur Sicherheit des Straßenverkehrs…
Seit 1975 fördert die ›Allgemeine Zeitschrift für Philosophie‹ mit jährlich drei Heften den professionellen Gedankenaustausch aller am philosophischen Denken Interessierten. Inhaltlich ist die ...
Das artist window stellt Künstler bzw. deren Werke vor und gibt somit einen Einblick in die Ateliers und Werkstätten der Kunstschaffenden. Das besondere am artist window ist, dass die ...
Die führende Zeitschrift für Zahlungsverkehr und Payments – international und branchenübergreifend, erscheint seit 1990 monatlich (viermal als Fachmagazin, achtmal als ...
Die Zeitschrift für Blas- und Spielleutemusik in NRW
- Informationen aus dem Volksmusikerbund NRW - Berichte aus 23 Kreisverbänden mit über 1000 Blasorchestern, Spielmanns- und Fanfarenzügen - ...
"Der Hessische Obst- und Gartenbau" ist die Monatszeitschrift des Landesverbandes Hessen für Obstbau, Garten und Landschaftspflege e.V.. Probeexemplare werden nur nach Hessen versendet. Es wird ...
Die DTZ – Deutsche Tennis Zeitung bietet Informationen aus allen Bereichen der deutschen Tennisszene –sie präsentiert sportliche Highlights, analysiert Entwicklungen und erläutert ...
Prüfungs- und Praxiswissen für Großhandelskaufleute
Mehr Erfolg in der Ausbildung, sicher in alle Prüfungen gehen, im Beruf jeden Tag überzeugen: „Die Großhandelskaufleute“ ist die ...
Eishockey NEWS bringt alles über die DEL, die DEL2, die Oberliga sowie die Regionalligen und Informationen über die NHL. Dazu ausführliche Statistiken, Hintergrundberichte, Personalities ...
Das unabhängige Magazin für Anwender und Entwickler, die mit dem Datenbankprogramm Claris FileMaker Pro arbeiten.
In jeder Ausgabe finden Sie von kompletten Lösungsschritten bis zu ...